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我手上有一個項目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統沒有加編碼器，定位精度已經達到客戶要求。但是，現在客戶要求加裝編碼器。
我沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實現完全閉環太 困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

有沒有人這樣做過，我也想知道

比你想的要簡單的多,最好說下控制要求什么的

        1、要求就是伺服開始行走時采用比較高的速度運行，最后在定位要完成時采用低速運行。這樣，既提高的工作效率，又保證了定位精度。國外的設備都有加裝直接檢測工件的編碼器反饋裝置，所以，客戶要求我們的設備也必須有編碼器。速度最高是17米/分，定位精度誤差是0。5毫米/米。設備動作比較復雜，每次所行走的距離都是要經過具體工件的尺寸計算的。
    2、要求在自動運行時，電機只能向1個方向前進。

請高手來關注一下吧！

沒有人理？�。。�

不要急，大家不一定都在看你的帖子嘛，看見了就會幫你的，只是我還沒搞過閉環控制，幫不上忙！

my god!

我只看了樓主兩句話

1，定位精度已經達到客戶要求
2，現在客戶要求加裝編碼器

說實話，伺服的編碼器精度是17位的，普通的編碼器跟那個沒法比
你的客戶想讓你做雙閉環，既然已經達到要求了

我就裝個編碼器在上面，連接在PLC上面，但是老子就是不編程！反正精度已經達到了

我比較恨那種不懂還要亂指揮的客戶。
他要編碼器就給他加上，就是不編程。

站長果然厲害啊，以后碰到類似的問題可以這么干。

編碼器只能實現半閉環控制,

雖然伺服的編碼器是17位的，但是這也只是伺服電機與驅動器之間的半閉環控制，用戶增加編碼器是要實現大閉環控制，以進一步提高精度。實際上只是通過高速計數讀取編碼器數值與發送脈沖進行比較，然后根據比較的結果做出相應的處理。