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哇。這個，好像難度比較大喔。這種看別人一般是用視覺輔助控制

依次判斷，哪個工位有料，就去哪個工位取

不知道用先入先出指令能不能實現(xiàn)你的要求，8個工位的坐標是固定的，每個工位對應(yīng)有一個傳感器，那有工件的工位就知道了4個工件的伺服坐標，然后好辦了。

8個位置坐標固定嗎？每個位置是不是有檢測有無得感應(yīng)器？如果2個都有就好辦了，用數(shù)據(jù)檢索指令比較方便。

這個應(yīng)該不難吧，8個點的位置坐標預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個位置沒有產(chǎn)品的把那個點的坐標直接屏閉掉，執(zhí)行下一個坐標就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個工位的坐標放進去，然后直接調(diào)用

運行按鈕後由1~8檢測有料無料，有料執(zhí)行抓取
例如
STL S0
ld x0  //運行
SET S1 //執(zhí)行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定


以這樣方式編寫

首先，因為位置是固定的，先設(shè)好每個點位的坐標，通過傳感器判斷有無物料，再程序里面設(shè)置點位優(yōu)先取料順序。 有8個點位的話你可以做個FB運動程序，每次調(diào)用就好了。

引用

引用第5樓laihuaxun200于2016-09-10 13:24發(fā)表的  :
這個應(yīng)該不難吧，8個點的位置坐標預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個位置沒有產(chǎn)品的把那個點的坐標直接屏閉掉，執(zhí)行下一個坐標就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個工位的坐標放進去，然后直接調(diào)用

樓主留言：
坐標點是預(yù)先設(shè)置好的，比如說現(xiàn)在5、2、7、4工位有料，我怎么樣能先取5#的料，然后依次取其他三個


你把取料順序設(shè)定為1，5，2，6，3，7，4，8  這樣的順序，就可以啊，這樣是距離是最短

所謂先入先出就是先存儲的數(shù)據(jù)先讀取，后存儲的數(shù)據(jù)后讀取，可以理解為，8個工位誰先有工件放入就先讀取該工位的信息。并且可以同時存儲多個數(shù)據(jù)不被干擾。你先讀取數(shù)據(jù)信息，然后移動取料，取料完成后再讀取數(shù)據(jù)，再取料，后面又有新的工件放入會自動存儲，并且按先后順序排列。你只需讀取一個運送一個，再讀取一個再運送一個，就好象銀行排隊存錢一樣。

頂9樓觀點

不需要人為按入庫信號，你工件下面的感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到就自動存儲信息。