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之前發(fā)帖有說(shuō)過(guò)，有幾個(gè)軸無(wú)法安裝感應(yīng)器，絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來(lái)打電話給三菱客服，客服提供了幾點(diǎn)方法：

1，用絕對(duì)編碼器
      由于一開(kāi)始沒(méi)想到用絕對(duì)編碼器，現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了，再買花時(shí)間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達(dá)移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設(shè)為原點(diǎn)，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買電池也沒(méi)時(shí)間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號(hào)
     對(duì)于該方法，客服給的建議不是很詳細(xì)，大意是說(shuō)：1，用很慢的速度驅(qū)動(dòng)電機(jī)往一個(gè)方向走
                                                                                        2，接觸到機(jī)械極限（需增加緩沖器之類機(jī)構(gòu)件）后，扭矩值開(kāi)始增加
                                                                                        3，持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時(shí)會(huì)輸出一個(gè)信號(hào)
                                                                                        4，PLC收到該信號(hào)后停止脈沖輸出，該位置即為原點(diǎn)（可以原點(diǎn)補(bǔ)償）
查看了三菱伺服手冊(cè)，全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊(cè)上所說(shuō)，將PD07的后兩位值設(shè)定為07，達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會(huì)輸出該信號(hào)

現(xiàn)在有兩點(diǎn)疑問(wèn)：

1，手冊(cè)上另一張圖中寫(xiě)的很清楚，伺服OFF后該信號(hào)才會(huì)OFF，那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦，總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧？
2，達(dá)到設(shè)定扭矩值后會(huì)不會(huì)觸發(fā)伺服報(bào)警？之前用伺服只是簡(jiǎn)單的用到伺服ON，報(bào)警信號(hào)，復(fù)位等，沒(méi)接觸到扭矩報(bào)警這一塊

望有經(jīng)驗(yàn)的朋友不吝賜教。

剛剛在手冊(cè)中找到的一張圖
圖中所說(shuō)的負(fù)載是不是可以理解為扭矩？
例如當(dāng)設(shè)定的TLC信號(hào)的扭矩值百分比為200%，大約過(guò)80S左右后電機(jī)才會(huì)報(bào)警？

可以檢測(cè)轉(zhuǎn)矩到達(dá)和馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)（轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)定值且馬達(dá)轉(zhuǎn)速為零）
以上條件滿足時(shí)，執(zhí)行當(dāng)前值變更指令（當(dāng)前值為0）

引用

引用第2樓菜鳥(niǎo)888于2018-11-04 17:19發(fā)表的  :
可以檢測(cè)轉(zhuǎn)矩到達(dá)和馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)（轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)定值且馬達(dá)轉(zhuǎn)速為零）
以上條件滿足時(shí)，執(zhí)行當(dāng)前值變更指令（當(dāng)前值為0）

大哥 你這答非所問(wèn)啊

上面的說(shuō)的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點(diǎn)的方式比較少。
是完全沒(méi)法裝光電開(kāi)關(guān)還是可以裝得遠(yuǎn)一點(diǎn)？
要是沒(méi)法裝，那只能用數(shù)據(jù)設(shè)定型。要是可以裝，那可以用計(jì)數(shù)式2

用數(shù)據(jù)設(shè)定設(shè)置原點(diǎn)，機(jī)械上做個(gè)標(biāo)記

淘寶買個(gè)伺服電池發(fā)順豐，早到了

引用

引用第4樓wengine于2018-11-05 16:21發(fā)表的  :
上面的說(shuō)的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點(diǎn)的方式比較少。
是完全沒(méi)法裝光電開(kāi)關(guān)還是可以裝得遠(yuǎn)一點(diǎn)？
要是沒(méi)法裝，那只能用數(shù)據(jù)設(shè)定型。要是可以裝，那可以用計(jì)數(shù)式2

我看了手冊(cè)，也問(wèn)了三菱客服，QD77是可以用這種方式回原點(diǎn)的，只不過(guò)不能用他本身回原點(diǎn)的方式

我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 ， 也就是指定當(dāng)前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制啊（到達(dá)這個(gè)扭力 他就不會(huì)轉(zhuǎn)了 也不會(huì)報(bào)警），這個(gè)就是你會(huì)原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達(dá)扭力 會(huì)給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達(dá)的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應(yīng)該是個(gè)范圍值不然正負(fù)10）的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點(diǎn)。

引用

引用第8樓635590445于2018-11-06 11:21發(fā)表的  :
我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 ， 也就是指定當(dāng)前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制啊（到達(dá)這個(gè)扭力 他就不會(huì)轉(zhuǎn)了 也不會(huì)報(bào)警），這個(gè)就是你會(huì)原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達(dá)扭力 會(huì)給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達(dá)的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應(yīng)該是個(gè)范圍值不然正負(fù)10）的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點(diǎn)。

反正就是扭力達(dá)到設(shè)定的百分比后會(huì)輸出個(gè)信號(hào)，超過(guò)一定時(shí)間后會(huì)報(bào)警， 有個(gè)報(bào)警曲線的，大概200%額定扭矩時(shí)80s后會(huì)報(bào)警
另外你說(shuō)的指定一個(gè)原點(diǎn)需要伺服加電池，設(shè)定過(guò)一次后就能記住這個(gè)位置。
我們公司買東西麻煩，要經(jīng)過(guò)采購(gòu)，還要詢價(jià)議價(jià)，至少得三個(gè)星期才能買到手，就不考慮這種方式了。