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伺服前進(jìn)的時(shí)候，沒前進(jìn)一次，產(chǎn)生一個(gè)一個(gè)誤差，前進(jìn)10步的時(shí)候，累計(jì)誤差可以達(dá)到2mm左右，每次發(fā)送的脈沖一樣，每前進(jìn)一次，傳送一次相同的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳送完畢要給寄存器清零嗎，還有機(jī)器齒輪有一點(diǎn)晃動(dòng)，但是也不大，向一個(gè)方向前進(jìn)的時(shí)候，應(yīng)該也能頂住的。希望高手指教。

做補(bǔ)償或用PID控制了

怎么沒有其他解釋了嗎，都快來(lái)幫幫忙啊，謝謝你們了啊。

據(jù)我所知，伺服控制用到速度控制時(shí)，還要有相位控制的啊

你好，我用的是位置控制

前進(jìn)10步的時(shí)候，累計(jì)誤差可以達(dá)到2mm左右 你每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)多少個(gè)MM  我感覺你這個(gè)不是誤差問題，而是有錯(cuò)誤。電子齒輪比設(shè)錯(cuò)，或是發(fā)脈沖有錯(cuò)誤，沒發(fā)完就停止了。機(jī)械做得不好會(huì)產(chǎn)生大的誤差。

引用

引用第5樓zxq于2011-12-10 15:54發(fā)表的  :
前進(jìn)10步的時(shí)候，累計(jì)誤差可以達(dá)到2mm左右 你每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)多少個(gè)MM  我感覺你這個(gè)不是誤差問題，而是有錯(cuò)誤。電子齒輪比設(shè)錯(cuò)，或是發(fā)脈沖有錯(cuò)誤，沒發(fā)完就停止了。機(jī)械做得不好會(huì)產(chǎn)生大的誤差。

建議重新計(jì)算齒輪比  

怎么會(huì)誤差那么大，得重新設(shè)置一下電子齒輪比了，還有就是查看機(jī)械結(jié)構(gòu)了，不需要前進(jìn)一次完畢都清零，可以用做完一次全部過程，回原點(diǎn)復(fù)位一次

跟齒輪比應(yīng)該也沒關(guān)系的吧，要是齒輪比有誤每次走得距離應(yīng)該樣的啊，假如前進(jìn)10步，每步10mm，第一一次前進(jìn)10mm，第二次就慢慢減小了，可能是0.5,或是多少的，反正前進(jìn)一次就減少點(diǎn)。
伺服減速比為7.5，伺服10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一周，齒輪直徑是26mm。
我齒輪比設(shè)置的是75000/8164

引用

引用第7樓黃新強(qiáng)于2011-12-10 17:13發(fā)表的  :
怎么會(huì)誤差那么大，得重新設(shè)置一下電子齒輪比了，還有就是查看機(jī)械結(jié)構(gòu)了，不需要前進(jìn)一次完畢都清零，可以用做完一次全部過程，回原點(diǎn)復(fù)位一次

請(qǐng)問一下，你說的回原點(diǎn)復(fù)位一次，是給什么復(fù)位啊。我的脈沖指令是
LD M20
PLSY  K6000 D200 Y0
然后伺服前進(jìn)就給M20置位，并把前進(jìn)數(shù)據(jù)傳送給D200，脈沖完畢就給M20復(fù)位。
歸零時(shí)給M20置位，同時(shí)給方向信號(hào)Y1置位，到達(dá)零位光電時(shí)復(fù)位，

把脈沖量搞高點(diǎn) 越高就越精

引用

引用第8樓jiaglong于2011-12-10 17:36發(fā)表的  :
跟齒輪比應(yīng)該也沒關(guān)系的吧，要是齒輪比有誤每次走得距離應(yīng)該樣的啊，假如前進(jìn)10步，每步10mm，第一一次前進(jìn)10mm，第二次就慢慢減小了，可能是0.5,或是多少的，反正前進(jìn)一次就減少點(diǎn)。
伺服減速比為7.5，伺服10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一周，齒輪直徑是26mm。
我齒輪比設(shè)置的是75000/8164

1－電子齒輪比 75000/8164 這個(gè)還可以約分啊
2－減速比 7.5：1 絲桿的螺距是多少就是26MM？
3－把你發(fā)脈沖的這條指令貼圖上來(lái)看看，包括對(duì)發(fā)脈沖的啟動(dòng)停止信號(hào)。我絕對(duì)你的指令寫得可能不嚴(yán)謹(jǐn)