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秋秋
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樓主  發表于: 2012-06-09 22:19
圖片:
廠里有一臺設備自動送料的,要我自己動手編程啊,自己又不熟悉,怎么辦啊,有一條1米長的絲桿,絲桿的螺距是10mm
沒有減速比,直接用伺服電機驅動機械手來回左右方向運動。有左限位開關X1和右限位X2做超程保護。原點開關X10,PLC上電每次都要求伺服回原點,首先機械手拿料。拿到料后,前進400MM后停止1S,1S后再移動500MM放料,放料后再回原點拿料,如此往復,該怎么實現該功能啊,用什么指令比較合適。臺達伺服驅動器編碼器的分辨率是10000,設伺服電機轉一圈需要1000個脈沖,電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎?PLC機發1個脈沖,到伺服輸出是不是變成10個,請各位師傅幫忙,小弟對伺服不熟悉啊,望多多指教
coco9851
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1樓  發表于: 2012-06-10 00:06
好像沒人回你哦哥們;我也在學習機械手中;我公司也似這個問題;糾結怎么樣編程;不過你的好像蠻難得;論壇里的人沒錢他們不會回復你的
poorwer
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2樓  發表于: 2012-06-10 09:26
是的,分子為10,分母為1.
秋秋
有志者事競成
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3樓  發表于: 2012-06-10 21:51
求指點啊
meipingboy
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4樓  發表于: 2012-06-11 07:43
如果你不熟悉,那還是請人來做吧
就算這里有人幫你設計好程序,那么電器控制箱誰設計、安裝?等等好多問題。調試時,有可能程序有問題,你又不熟悉,誰來幫你調試?
樓主留言:
電器控制我自己會搞啊,就是對伺服電機不熟悉,求指點
活到老學到老:還有 8  分沒學到
銘杰工控
溫嶺市正凱自動化設備有限公司
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5樓  發表于: 2012-06-11 08:00
動作流程不是很清楚,位置2是原點位置嗎?
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設計不會把X10作為近原點信號,甚至不會使用回原點指令,我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比,每個脈沖是0.1mm
樓主留言:
謝謝師傅的指點,是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉,這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數,脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動
溫嶺市正凱自動化設備有限公司  15057679726
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秋秋
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6樓  發表于: 2012-06-14 00:03
謝謝師傅的指點,是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉,這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數,脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器,前進多少就退多少,可以這樣嗎,當退到x10動作時,就把D8140的當前值清零,伺服電機就讓它停轉,也就確定了原點,可以這樣嗎?請師傅指點一下,每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖,對不對。
秋秋
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7樓  發表于: 2012-06-14 00:05
引用
引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發表的  :
動作流程不是很清楚,位置2是原點位置嗎?
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設計不會把X10作為近原點信號,甚至不會使用回原點指令,我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比,每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點,是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉,這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數,脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器,前進多少就退多少,可以這樣嗎,當退到x10動作時,就把D8140的當前值清零,伺服電機就讓它停轉,也就確定了原點,可以這樣嗎?請師傅指點一下,每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖,對不對。
木獬
花看堪折直須折,莫待無花空折枝。
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8樓  發表于: 2012-06-14 09:43
沒你說的那么復雜,你首先要確定好脈沖當量,你現在就是要走3個點,你就用X10做原點先給伺服清零,然后用絕對或相對指令走要走的行程。原點只能做校準,不能當停止開關。
樓主留言:
謝謝師傅的指點。有沒有實例啊
秋秋
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9樓  發表于: 2012-06-15 23:00
我很需要這方面的學習資料,有資料的請師傅們分享一下,加分鼓勵
wow588
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10樓  發表于: 2012-06-16 17:27
脈沖當量=10/10000
秋秋
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11樓  發表于: 2012-06-16 21:44
你現在的控制還沒走完脈沖直接用原點感應復位了,那他沒有減速停止,相當于急停,那馬達本身有慣性,還有感應器靈敏都,還有PLC接受時間等影響,你每次走得肯定都不一樣,你這樣控制還不如用2個感應器用速度控制(跟變頻器減速停止一樣控制),用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現在好比要走360個脈沖是一圈,就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發完后用原點感應點個好比Y3給伺服清零,那下次要走就同樣重復就好了。

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