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學(xué)習(xí)了！

引用

引用第12樓戇獅于2013-07-23 09:44發(fā)表的  :
編碼器0位只有在原點回歸才有用，主要是在原點回歸時讓電機剛好停在0點上，這樣不會受原點信號精度影響而每次回歸的位置不一樣。
如果不需要原點回歸的話，0點信號的線不接也可以的。
而且也不是所謂的閉環(huán)控制
速度兩者都是100K，精度無從說起

.......

每次能精準(zhǔn)的回到0位，雖不算是全閉環(huán)控制，但是也全是半閉環(huán)了。因為比1PG更高級的模塊10GM 以上的模塊 都是可以完全的接收伺服電機自帶編碼器脈沖的。

真正的全閉環(huán)控制是需要安裝絕對位置傳感器 回饋到控制單元的。當(dāng)控制系統(tǒng)(非伺服控制器)可以得到位置信號的時候我認(rèn)為可以將其視為半閉環(huán)控制。


可能這位的應(yīng)用不同，但是在XY軸運動中，該回原點功能就顯得至關(guān)重要，例如IC表面質(zhì)量檢測，精密雕刻，數(shù)控機床等等。

如果有丟失脈沖等累計偏差等，或者是直接停原點的情況，就不能準(zhǔn)確實現(xiàn)復(fù)位原點。都會使設(shè)備以后運轉(zhuǎn)精度下降。

而且據(jù)我所知2N的頻率只有20K   1PG應(yīng)該是100K     1GM可以達(dá)到200K。

故由此可見定位模塊的精度跟一般主機差不多 或者 比主機高一些。

雖說能發(fā)出去這么高的脈沖，但是PG的第一個參數(shù)確實限定了脈沖轉(zhuǎn)數(shù)精度比。如你計算。若該參數(shù)提高5倍。精度就會提高5倍。

但是我覺得你對伺服的構(gòu)成不是特別了解。那按你這樣算 是不是我這個數(shù)值提高100倍。精度就會提高100倍呢？

按照！1PG極限參數(shù)計算，32767個脈沖對應(yīng)1圈。即32767對應(yīng)360°。即1°為91個脈沖左右。

那么得到的是1個脈沖0.01099°  

這意味著什么？ 從宏觀角度來講。日系伺服的實際精度也就是1/50-1/100°左右。也就是說當(dāng)你的脈沖密度再大。對伺服的控制原理來說就不能達(dá)不到這個要求了。。

主要原因是因為元器件的制造精度 無法細(xì)分 如此精細(xì)的電壓。。。比如你傳感到電機上的電壓現(xiàn)在是198.9999V和199.0000V對于電機來說。這已經(jīng)毫無意義了。

所以我可以明確的告訴你，1PG這個參數(shù) 其實再高也沒什么意義。。你設(shè)成100000 你確定你的精度高了5倍嗎？

引用

引用第12樓戇獅于2013-07-23 09:44發(fā)表的  :
編碼器0位只有在原點回歸才有用，主要是在原點回歸時讓電機剛好停在0點上，這樣不會受原點信號精度影響而每次回歸的位置不一樣。
如果不需要原點回歸的話，0點信號的線不接也可以的。
而且也不是所謂的閉環(huán)控制
速度兩者都是100K，精度無從說起

.......

所以我認(rèn)為你說的內(nèi)容是錯的。

因為伺服現(xiàn)在的制作工藝和原理，導(dǎo)致現(xiàn)在伺服的運轉(zhuǎn)精度已經(jīng)足夠足夠高了。

產(chǎn)生偏差的原因其實主要是由兩個方面 ① 丟失脈沖  ② 機械誤差    導(dǎo)致。

所以FX-1PG產(chǎn)生最大的意義就是可以抵消由于脈沖丟失和機械誤差產(chǎn)生的誤差。

這就就是所謂"精度"提高的原因。這個精度  并非你所理解的那個精度。。。

伺服的精度是看編碼器的，控制系統(tǒng)要能精確控制到伺服能定位在任一個編碼器值位置，這樣才能發(fā)揮出最大精度。

按照！1PG極限參數(shù)計算，32767個脈沖對應(yīng)1圈。即32767對應(yīng)360°。即1°為91個脈沖左右。那么得到的是1個脈沖0.01099°，1個脈沖伺服要跑131072/32767=4個編碼位置。

如果設(shè)成150000，150000個脈沖對應(yīng)1圈。即150000對應(yīng)360°。即1°為416.67個脈沖左右。那么得到的是1個脈沖0.0024°，1個脈沖伺服要跑131072/150000=0.873813個編碼位置。

而系統(tǒng)運算中，只取整數(shù)部份，所以不管是丟脈沖或是計算余數(shù)誤差，最終誤差都是偏小。

上面的數(shù)字是我改造前和改造后的實際數(shù)據(jù)。取150000是根據(jù)減速比是240計算的。前后精度是用表打過的


因為比1PG更高級的模塊10GM 以上的模塊 都是可以完全的接收伺服電機自帶編碼器脈沖的。不知道你是從哪里得到的信息。
10GM我是沒有用過，AD75和QD75我都用過，就是沒有這個功能。如果你說的是0點，那也僅僅一個0點而已，如果電機只轉(zhuǎn)半圈那怎么辦？模塊能取到這個數(shù)，那就是全閉環(huán)了

所以FX-1PG產(chǎn)生最大的意義就是可以抵消由于脈沖丟失和機械誤差產(chǎn)生的誤差。
這根本就不可能，不知是如何體現(xiàn)的？

我想知道
BFM#0  設(shè)為K6400即轉(zhuǎn)動一圈所需6400個脈沖，BFM#2,#1設(shè)為K10000,即轉(zhuǎn)動一圈移動10000um (10mm) ,BFM#3的b1,b0設(shè)為復(fù)合系，BFM#3的b5,b4 設(shè)為1倍，那么向BFM#18,#17中寫入值16510時，那么就應(yīng)該運行16.51mm是吧，精度是達(dá)到了，但是實際上移動距離為≤0.5mm時可以觀查到步進(jìn)電機有一點角度的偏移，但是定位完成信號沒有置ON

0.5mm/10mm*6400=320
就是說移動0.5mm時，總共才發(fā)送320個脈沖。如果是J2S伺服，5#參數(shù)原始值100，發(fā)送320個脈沖后，驅(qū)動器是接收到脈沖就開始驅(qū)動運行的，一邊接收脈沖一邊驅(qū)動執(zhí)行，接收的脈沖－反饋的編碼器脈沖＝滯溜脈沖沒有超過100，所以沒有定位完成信號INP置ON。在伺服上可以監(jiān)控到滯溜脈沖，再將5#參數(shù)改小試試看，應(yīng)該是可以的

引用

引用第21樓戇獅于2013-07-23 19:50發(fā)表的  :
0.5mm/10mm*6400=320
就是說移動0.5mm時，總共才發(fā)送320個脈沖。如果是J2S伺服，5#參數(shù)原始值100，發(fā)送320個脈沖后，驅(qū)動器是接收到脈沖就開始驅(qū)動運行的，一邊接收脈沖一邊驅(qū)動執(zhí)行，接收的脈沖－反饋的編碼器脈沖＝滯溜脈沖沒有超過100，所以沒有定位完成信號INP置ON。在伺服上可以監(jiān)控到滯溜脈沖，再將5#參數(shù)改小試試看，應(yīng)該是可以的

謝謝答復(fù)，我是用的步進(jìn)，沒有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信號是可以置ON的，0.5mm以下的移動距離，定位完成信號就沒反應(yīng)了

引用

引用第18樓戇獅于2013-07-23 16:42發(fā)表的  :
伺服的精度是看編碼器的，控制系統(tǒng)要能精確控制到伺服能定位在任一個編碼器值位置，這樣才能發(fā)揮出最大精度。

按照！1PG極限參數(shù)計算，32767個脈沖對應(yīng)1圈。即32767對應(yīng)360°。即1°為91個脈沖左右。那么得到的是1個脈沖0.01099°，1個脈沖伺服要跑131072/32767=4個編碼位置。

如果設(shè)成150000，150000個脈沖對應(yīng)1圈。即150000對應(yīng)360°。即1°為416.67個脈沖左右。那么得到的是1個脈沖0.0024°，1個脈沖伺服要跑131072/150000=0.873813個編碼位置。
.......

其它的我就不多說了。爭下去也沒什么意思。

對應(yīng)您說的。舉個例子，如果設(shè)成2000000，2000000個脈沖對應(yīng)1圈。即2000000對應(yīng)360°。即1°為5555.5555個脈沖左右。那么得到的是1個脈沖0.00018°，一個脈沖伺服要跑131072/2000000=0.006554個編碼器位置。

首先按照您的邏輯。這個就沒有意義了。因為0.006個編碼器位置加幾百和減幾百是沒有任何意義的。這個自帶的13w線編碼器至少檢測不出來。

但是您知道現(xiàn)在有200w線的增量型編碼器。。sincos編碼器 可以達(dá)到4000W線？

假設(shè)我按200W線編碼器算。那么我就是1個脈沖對應(yīng)一個編碼器位置 對吧？？

那豈不是精度更高？（不覺得這中間有問題？笑尿了）

所以歸結(jié)一句話您真的不懂伺服的構(gòu)成原理。

其實編碼器那么多線數(shù)和所以的精度。對于伺服來說。。。。真的沒啥用？

你確定你13w線的編碼器 伺服停在編碼器0位的時候 你發(fā)一個脈沖伺服能動到編碼器1位嗎  發(fā)兩個脈沖能動到編碼器2位嗎？

回頭您試試吧。試完好好想想為啥不能  再來跟我辯。。。。。

不好意思樓主。占用您位置了  對不起 呵呵

引用

引用第22樓lucas于2013-07-23 20:27發(fā)表的  :


謝謝答復(fù)，我是用的步進(jìn)，沒有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信號是可以置ON的，0.5mm以下的移動距離，定位完成信號就沒反應(yīng)了

寫上個帖子的時候完了才看到樓主的帖子。，。

其實這個完全應(yīng)正了我說的那些東西。并非完成信號不能置ON 。而是步進(jìn)壓根就沒動。因為步進(jìn)精度太差了。。0.5mm以下也動作不了。。這個確實有點太差了。。

其實伺服和步進(jìn)是有一定進(jìn)度差別的。并不是說你想讓他動作多準(zhǔn)就多準(zhǔn)，否則怎么會差那么多錢。

樓主給你個參考范圍吧。步進(jìn)電機的精度大概從1°---1/10°左右。。。。。。日系伺服的精度通常在1/100°。。。。德系高端伺服空載精度在1/1000°左右。這完全是由硬件決定的。所以達(dá)不到要求是正常的。

地址該精度的動作。即使理論上能實現(xiàn)，即通過計算得出的。 伺服都不會有動作。我再說最后一次。


主要原因是因為元器件的制造精度 無法細(xì)分 如此精細(xì)的電壓。。。比如你傳感到電機上的電壓現(xiàn)在是198.9999V和199.0000V對于電機來說。這已經(jīng)毫無意義了。


所以樓上的用表測出來的 。。。還真牛。。怎么用表測到如此精準(zhǔn)。絲表嗎？

從電機軸出來到滾珠絲桿或者線性滑臺還有一定的減速比。。。用絲表能把這種細(xì)微差別量出來。。。。你把絲表拿過來。我把絲表吃了。。。

滾珠絲桿絲距當(dāng)5mm對應(yīng)電機一圈。1個脈沖0.0024°。用0.0024/360度就是一個脈沖對應(yīng)0.0000066667圈。再用這個圈乘以毫米數(shù)5mm。0.000033333mm一個脈沖。

0.00003mm。也許您真的能測到。。。請告訴我方法。謝謝了。

是真的沒有必要爭下次了。有悟性的一點就通，有th些就是九頭牛都拉不回來。
所以為什么同樣的硬件，有些人做精度就是很高，有些就是差點
效果不是做技術(shù)的自己吹了，是由客戶驗證出來的