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fxcfxc
不進(jìn)則退
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樓主  發(fā)表于: 2016-01-30 21:11
各位好,最近接了個(gè)項(xiàng)目控制2個(gè)伺服,原本打算用定位模塊,老板為了省錢(qián)讓用PLC發(fā)脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)不同的脈沖速度下伺服旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)居然偏差很多。如理論上應(yīng)該是50000脈沖伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,當(dāng)速度是20000脈沖每秒時(shí),旋轉(zhuǎn)一圈D8340反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)是70000左右,
當(dāng)速度是30000脈沖時(shí),D8340反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)是55000左右,問(wèn)題如下:
1,這種現(xiàn)象是不是脈沖丟失了?
2,如果說(shuō)PLC直接發(fā)脈沖,D8340里的數(shù)據(jù)是PLC自己計(jì)算出來(lái)的,并沒(méi)有與伺服形成閉環(huán),那么定位模塊呢?比如1PG或者QD75P,他們也是通過(guò)模塊發(fā)脈沖給伺服控制器,他們也沒(méi)有和伺服形成閉環(huán),那么這些模塊里所反饋的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)是不是也有可能因?yàn)閬G脈沖而不正確?
3,定位模塊在位置控制下發(fā)脈沖控制伺服,和PLC直接發(fā)脈沖控制精度是不是一樣?反正都形成不了閉環(huán)。
4,如果要形成閉環(huán)該如何實(shí)現(xiàn)?
yerong
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1樓  發(fā)表于: 2016-01-30 22:21
1  plc與伺服距離不能太遠(yuǎn)  脈沖控制線 5米之內(nèi)
2  伺服參數(shù)調(diào)好 plc加減速調(diào)好
3  伺服可以直接監(jiān)控脈沖數(shù)脈沖頻率 和 plc 比較能發(fā)現(xiàn)問(wèn)題
4  相對(duì)使用定位模塊  plc直接發(fā)脈沖控制伺服更常用  這種控制方式本身并沒(méi)問(wèn)題
5  fx3u  有限制脈沖數(shù) 好像 -999999 ~999999 之間  
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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2樓  發(fā)表于: 2016-01-31 09:02
1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值,不是反饋值,數(shù)值不一致基本由程序沖突造成,PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步,對(duì)比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
2:1PG基本與PLC發(fā)脈沖相同(QD75P沒(méi)用過(guò)不發(fā)表意見(jiàn)),當(dāng)前值異常基本由程序造成,干擾一般發(fā)生在PLC到驅(qū)動(dòng)器的線路上,驅(qū)動(dòng)器異常也可能導(dǎo)致接收的脈沖數(shù)不正確。
3:控制精度由驅(qū)動(dòng)器和伺服編碼器分辨率決定。
4:上面描述的是半閉環(huán)控制模式,驅(qū)動(dòng)器和編碼器形成閉環(huán)結(jié)構(gòu),正常使用不是問(wèn)題;你希望定位系統(tǒng)更牢靠,也可以采用全閉環(huán)控制結(jié)構(gòu),驅(qū)動(dòng)器側(cè)一般都會(huì)有編碼器A、B、Z相脈沖輸出,若是差動(dòng)輸出方式,PLC還不能直接接收該信號(hào),得加高速計(jì)數(shù)器模塊。
成功的路上需要幫助
huiyang
huiyang
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3樓  發(fā)表于: 2016-02-01 10:20
1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值,不是反饋值,數(shù)值不一致基本由程序沖突造成,PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步,對(duì)比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
借用樓上說(shuō)的,你的問(wèn)題估計(jì)是這個(gè)問(wèn)題,每次發(fā)脈沖清0了嗎?正常不會(huì)出現(xiàn)丟這么多脈沖情況,一兩個(gè)還是有可能的。
yamqq
雅馬哈,愛(ài)普生,電裝機(jī)器人。
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4樓  發(fā)表于: 2016-02-01 11:30
閉環(huán)控制最好用總線
這個(gè)人很懶,什么也沒(méi)有留下!
ytzidonghua
plc 觸摸屏 自動(dòng)化技術(shù)培訓(xùn)等電話(huà)0535-6380506
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5樓  發(fā)表于: 2016-02-01 13:16
丟脈沖還是很少的
plc 觸摸屏 變頻器 編程電纜,plc培訓(xùn)等
plc觸摸屏遠(yuǎn)程下載,遠(yuǎn)程監(jiān)控
手機(jī)APP監(jiān)控plc
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mfjsx
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6樓  發(fā)表于: 2016-02-03 16:08
D8340監(jiān)控的數(shù)據(jù),是通過(guò)PLC計(jì)算得出來(lái)的,
如果與發(fā)送的脈沖不對(duì),應(yīng)該是你程序或設(shè)置的問(wèn)題。

直接脈沖輸出,有兩線型式,1、集電機(jī)開(kāi)路輸出方式。
                        2、差動(dòng)式輸出方式。
兩種輸出方式有什么差別,請(qǐng)看一下說(shuō)明書(shū),
為了我們能夠繼續(xù)有飯吃,一起努力的去探討
rongbing
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7樓  發(fā)表于: 2016-02-06 13:38
樓主你好,速度不同,脈沖肯定不同,也就是驅(qū)動(dòng)器的速比,沒(méi)設(shè)好

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