成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

最近客戶提出個(gè)要求，就是在機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行過程中按下暫停鍵，機(jī)器暫停運(yùn)行，這時(shí)可進(jìn)行任意的手動(dòng)操作，再按繼續(xù)則機(jī)器在原來暫停的狀態(tài)接著往下運(yùn)行，請(qǐng)問這個(gè)程序要怎么處理，各位大神有做過相應(yīng)的案例嗎，請(qǐng)賜教

比如運(yùn)載小車。暫停后回原點(diǎn)再來！

1.手動(dòng)跟自動(dòng)分開，自動(dòng)程序暫停后，記住暫停時(shí)的狀態(tài)
2.然后可以直接用手動(dòng)程序
3.恢復(fù)暫停時(shí)的狀態(tài)（這一步我是需要手動(dòng)恢復(fù)）
4.按啟動(dòng)，比較狀態(tài)，是暫停時(shí)的狀態(tài)繼續(xù)啟動(dòng)，不是暫停時(shí)的狀態(tài)就輸出一個(gè)提示
LD    M100  手動(dòng)
ANI    M200  自動(dòng)
LDI    M100
AND    M200
ORB    
OUT    Y000
END    

用步進(jìn)流程控制，每步加上暫停條件進(jìn)去。

同問，如果設(shè)備有伺服和氣缸手動(dòng)位置變化了，各位怎么做記憶位置，再去自動(dòng)會(huì)不會(huì)撞機(jī)。

狀態(tài)機(jī)方式，不用流程寫

條件跳轉(zhuǎn)指令，再合適不過了。

可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設(shè)備上使用了。

同問這個(gè)問題

引用

引用第7樓zm19870128于2018-07-19 08:26發(fā)表的  :
可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設(shè)備上使用了。

這里用異或指令？怎么用法

我們的客戶原來更厲害，要求有自動(dòng)隨時(shí)能切換，機(jī)器動(dòng)了任何位置動(dòng)作都能切換自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行。其實(shí)你只要抓住一點(diǎn)就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠(yuǎn)是這一條主線，把每個(gè)狀態(tài)記錄好就可以了！

引用

引用第10樓uu.liu于2018-07-19 10:08發(fā)表的  :
我們的客戶原來更厲害，要求有自動(dòng)隨時(shí)能切換，機(jī)器動(dòng)了任何位置動(dòng)作都能切換自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行。其實(shí)你只要抓住一點(diǎn)就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠(yuǎn)是這一條主線，把每個(gè)狀態(tài)記錄好就可以了！

后來實(shí)現(xiàn)了嗎？