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一個長期以來很困惑的問題，問過很多次很多人，都說不清楚，問技術(shù)支持也無法解決。先前論壇里也問過，無滿意的答復(fù)；
西門子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點成功以后。運(yùn)動到起始位置A點。 工作方式為從A點運(yùn)動到B點，然后再返回A點。 重復(fù)運(yùn)動無數(shù)次。
這個典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅(qū)動電機(jī)帶動絲桿讓工作臺反復(fù)在A點和B點之間重復(fù)運(yùn)動；
有幾個疑問：
1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置？
  這個系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動器的，PLC是怎么準(zhǔn)確的知道電機(jī)的位置呢？  咨詢西門子，答復(fù)是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計算伺服電機(jī)的當(dāng)前位置。 因為PLC并沒有得到電機(jī)的反饋，所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù)，假定電機(jī)執(zhí)行完了PLC的脈沖，實時計算電機(jī)位置。
    這樣說白了，電機(jī)的當(dāng)前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計算，沒有反饋，沒有接收電機(jī)反饋；所以如果電機(jī)沒有準(zhǔn)確的執(zhí)行，那么麻煩就來了
2. 重復(fù)定位精度
  第一次從A點運(yùn)動到B點，位置很準(zhǔn)，那么第10000次呢？ 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎？ 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎?  能達(dá)到多大的偏差？ 怎么控制這個偏差？ 怎么監(jiān)控這個偏差？ 怎么避免這個偏差？怎么處理這個偏差？  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題？
  有的人說，你不能運(yùn)行幾次然后回0 嗎？  實際這種做法最坑，有些場合根本不讓你運(yùn)行的過程中回0 .  我這臺機(jī)器是臺輔機(jī)，配合主機(jī)的，主機(jī)是連續(xù)的節(jié)拍，中間根本不允許回0，不存在某個節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當(dāng)然可以解決重復(fù)定位精度的問題，但是有些場合就是 開機(jī)上電回一次0，然后就連續(xù)節(jié)拍，運(yùn)行，中間不存在回0的機(jī)會。
    伺服自身也有位置偏差計算器，就是實際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較，如果這個數(shù)值過大，可以報警。  報警當(dāng)然可以，但是要的不是報警，要的是沒有偏差，報警只是說有偏差了，但是偏差怎么出現(xiàn)的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機(jī)械傳動?  干擾？  那么機(jī)械傳動要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差？  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個很常見，很簡單的伺服運(yùn)動定位的問題，不知道大家遇到過這方面的困惑沒有？ 還請結(jié)合你實際做過的脈沖驅(qū)動伺服為例談?wù)?/div>

1.PLC判斷伺服的當(dāng)前位置靠一個脈沖計數(shù)存儲起來，當(dāng)回原指令觸發(fā)后會把這個脈沖存儲器清零，然后用相對和絕對指令記錄當(dāng)前的位置脈沖數(shù)。

第一種的問題電機(jī)沒又準(zhǔn)確執(zhí)行的情況，丟脈沖或其他原因干擾。
解決辦法加編碼器，這樣能在PLC輸出和執(zhí)行機(jī)構(gòu)中有反饋回來信號，或者用總線的控制方式。

PLC判斷當(dāng)前位置，總線的控制方式相對于加編碼器的話，總線的控制方式更好一些，另外開關(guān)機(jī)在不回原點的情況下PLC知道當(dāng)前位置只能用絕對編碼器伺服。
絕對編碼器總線的控制方式在斷電時，把位置參數(shù)寫芯片內(nèi)，開機(jī)后PLC讀取當(dāng)前的位置參數(shù)。

2.重復(fù)定位精度
重復(fù)定位精度和第一個問題一樣的。
伺服電機(jī)造成丟脈沖的情況會造成位置偏差，其他的位置偏差暫時沒碰到過。
如果是電機(jī)加減速機(jī)做角度定位，這種是減速機(jī)的齒比沒有除盡，所以在定位多少圈之后必須回圓一次。

1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置:PLC可以讀伺服編碼器的反饋信號或者機(jī)械結(jié)構(gòu)上加裝編碼器讀編碼器反饋信號,這樣就知道電機(jī)當(dāng)前的位置.
2. 重復(fù)定位精度:在A處安裝個電眼,用這個電眼中斷來停止伺服,這樣運(yùn)行N次后重復(fù)定位精度會高點.

加個光柵尺

全閉環(huán)控制

一個半閉環(huán)控制有什么糾結(jié)的，即使你絲桿聯(lián)軸器螺絲掉了，工作平臺沒運(yùn)行，你的PLC與伺服都根本無法知道，他照樣跑他自己的，除非你做全閉環(huán)控制。

半閉環(huán)控制，在沒有干擾的情況，機(jī)械結(jié)構(gòu)沒有問題的情況下，絲桿導(dǎo)程選的合適，電子齒輪比計算不存在四舍五入的情況下，10000次也不會有偏差的。

你要考慮絲桿的間隙的話，最好就用全閉環(huán)，如果只是考慮伺服位置的話，直接通訊讀伺服的位置就可以了，像CNC一樣，用絕對伺服就可以了。

1.要么讀取伺服電機(jī)的位置給PLC或者負(fù)載上安裝編碼器來處理。
2.定位精度這個事情跟很多東西有關(guān)，脈沖的發(fā)送和接收，干擾等丟失后，就會出現(xiàn)精度問題。
3.西門子PLC就使用PN總線，帶V90PN版本伺服或者國產(chǎn)PN總線伺服。

半閉環(huán)的東西，伺服理論上是不會出現(xiàn)誤差的。要想絕對靠譜，那就得全閉環(huán)。啥系統(tǒng)啊，運(yùn)行個幾萬次才需要回一次原點的。

給PLC加上編碼器或者光柵尺，用高速輸入通道，或者換總線