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全自動設備。比如一條流水線，4個工位。治具走到2號工位是，對產品貼個零件上去。夾爪抓住零件準備下降去安裝時，設備暫停了，然后又被按了初始化按鈕。那我的程序怎么初始化。

先夾爪初始化，待夾爪在安全高度位置，再皮帶初始化，夾爪初始化時，抓到料了做有料做有料初始化，沒抓到料做無料初始化。物品判斷不了做初始化超時和其他提示。

能不能互鎖一下，暫停時，不能被初始化；只有在設備停止時，才能初始化

為什么沒有手？

動作恢復到初始狀態

另外用寄存器保存每個工站上產品狀態： 有，無，工站加工過，標記為不良，機臺初始化，產品標記不初始化，標記只和送料移位掛鉤，包括手動
每個工站上如果有感應器，還能刷新 有，無狀態，
當那個工站故障后按實際情況對其標定，不良、或是必須取走，或是可以再來一次
后面工站按前面傳過來的狀態決定，跳過或是工作等等
以上是個人建議

有料提示不能初始化

6樓的說法很可能導致野豬的反彈，質疑你有料難道就死在哪里了？
不是笑話你 我也曾經這樣簡單處理過 被罵得很慘  最后還是改復位前的動作

引用

引用第7樓1421448580于2022-01-18 17:54發表的  :
6樓的說法很可能導致野豬的反彈，質疑你有料難道就死在哪里了？
不是笑話你 我也曾經這樣簡單處理過 被罵得很慘  最后還是改復位前的動作

我還質疑他呢，帶料跑到一半為啥可以初始化？不可以清料？出了事誰負責