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1.用向?qū)ё隽藗�伺服控制程序，可以讓伺服加速到目標速度，然后減速停止下來，加減速沒問題，但是要修改這個加減速時間和目標速度只能通過向?qū)�來改。定位的長度也得從向?qū)Ю锔摹Ｈ绻�我連接上觸摸屏的話，沒法實時在屏上來改這個加減速、目標速度和定位長度。
2.用修改控制字做的伺服程序，倒是可以在屏上修改定位長度和伺服速度了，但是這個加減速的程序怎么來做呢？加速時間，減速時間的程序又改怎么寫呢。
用向?qū)�寫倒是簡單，但是不能實時來修改目標速度和定位長度。

大家平常做的伺服程序，如果有加減速，而且速度和定位長度都需要實時修改時，應該怎么做程序？
請大師們指教