成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

PID是建立在P的基礎上。P是負反饋控制的放大倍數。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進入之后跟輸入的設定值進行比較，因為是負反饋，所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控制的P放大的倍數太大了的話就會超調振蕩。另一個問題，負反饋出來的值和跟設定的信號值，這兩個值的信號方向是相反的，如果說當設定值和負反饋值差不多的時候差值就會等于零，等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進，利用積分來一點一點靠近設定值，但是有一個前提，你的P要做的相當，這個比例系數P要適當，當輸出在有限范圍內振蕩，P就可以了。而后加I， I加進去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最后趨于穩定。I越小它的控制強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D，在啟動的時候慢慢調的時候反應很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩，這個時候可以適當的加點D進去。

有一口訣，我記不準了 ，好像是：先比例后積分最后再把微分拉。。。。

學習啦，謝謝分享

謝謝老師學習了

參數整定找最佳，  從小到大順序查。
先是比例后積分，  最后再把微分加。
曲線振蕩很頻繁，  比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎，  比例度盤往小扳。
曲線偏離回復慢，  積分時間往下降。
曲線波動周期長，  積分時間再加長。
曲線振蕩頻率快，  先把微分降下來。
動差大來波動慢，  微分時間應加長。
理想曲線兩個波，  前高后低四比一。
一看二調多分析，  調節質量不會低。