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如題目。。。。機(jī)

路過(guò),沒(méi)帶工具,樓下解決.

是否可以在位置A到B之間加個(gè)位置C，檢測(cè)A走到C之間的脈沖數(shù)。當(dāng)脈沖數(shù)達(dá)到而爪子沒(méi)到右位時(shí)立即停伺服電機(jī)。

氣缸不會(huì)安裝外面些，干嘛非跟柱子過(guò)不去。移到不打開的時(shí)候也撞不到柱子，不然怎么改電氣都是不安全的。

氣缸在右邊位置增加磁性開關(guān)檢測(cè)氣缸活塞位置，氣缸向右運(yùn)動(dòng)的進(jìn)氣管增加壓力繼電器，檢測(cè)電磁閥是否工作正常，反饋信號(hào)作為安全輸入條件就行了。

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如圖，為碰撞時(shí)氣缸及伺服的臨界位置
應(yīng)在伺服到達(dá)C位置前判斷氣缸是否過(guò)碰撞臨界位置
所以，在氣缸臨界位置前加多一個(gè)位置sensor，在伺服C位置前設(shè)安全位置
程序中寫，判斷伺服到達(dá)安全位置時(shí)，增加的sensor有沒(méi)有ON過(guò)，有則繼續(xù)動(dòng)作，無(wú)責(zé)報(bào)警，伺服急停

做過(guò)看門狗程序吧