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1.將伺服器MR-J4-100A解除鎖定 ，單動伺服馬達(dá)HG-SR121K，，但是一按"手動運(yùn)轉(zhuǎn)"按鈕，立刻伺服馬達(dá)產(chǎn)生警報(bào)聲，

  伺服器顯示AL54.1警報(bào)信號，，觸控屏畫面為

2.嘗試PLC RESET,還是無法恢復(fù)

3.解除伺服馬達(dá)負(fù)載，松開皮帶，轉(zhuǎn)動馬達(dá)及皮帶盤，沒有發(fā)現(xiàn)哪里有軸承卡死現(xiàn)象。


現(xiàn)在最新狀況是：

機(jī)臺一開啟電源，不做任何操作，過了大概5-10秒，伺服馬達(dá)里發(fā)出翁翁翁的警報(bào)聲，接著觸控屏顯示AX4，伺服器 顯示AL54.1警報(bào)信號，無法生產(chǎn)。

請教各位大俠,是不是編碼器出了問題了，那對應(yīng)的編碼器哪里去買呢?與這電機(jī)對應(yīng)的編碼器型號是什么呢?大概要多少錢呢?
感謝!!

可能是增益調(diào)得太大了，或者你電機(jī)UVW線接反了，

可能是自動調(diào)諧響應(yīng)數(shù)值比較大（伺服參數(shù)的PA09），以前我在使用三菱運(yùn)動CPU時(shí)也遇到過這個問題，將PA09調(diào)小了就解決了

高手出手就是不一樣，今天我將增益值由16改為10,馬達(dá)就沒有翁翁翁聲了..感謝各位!

調(diào)小了之后，肯能精度就沒了，你可以將皮帶稍松一下

已將主機(jī)馬達(dá)皮帶放松,但是有其他異常,實(shí)際米數(shù)超過設(shè)定值 [attachment=144851]