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一更鋼管45度切斷，將其拼裝成90度直角，結(jié)合面形成一個(gè)橢圓，要求焊接橢圓，焊接截面水平固定在一個(gè)工裝上，工裝下面安裝伺服電機(jī)，電機(jī)帶動(dòng)工裝以橢圓中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，在橢圓截面安裝一個(gè)焊槍，伺服帶動(dòng)焊槍送絲，焊槍位置跟隨橢圓位置轉(zhuǎn)動(dòng)，橢圓轉(zhuǎn)動(dòng)焊接時(shí)線速度必須一致，否則焊接不好；考慮用運(yùn)動(dòng)同步跟隨，但是橢圓線速度無法保證,請(qǐng)問還有什么方法？

45度切面最好和xy平面平行,xy兩軸走橢圓,然后還要一個(gè)r軸旋軸,使焊槍頭始終指后橢圓的圓心,z軸只做高度調(diào)節(jié).
如果不平行,z軸就要參與到xy軸組里,做三維動(dòng)動(dòng);