成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結(jié)束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機端口，交換機都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩(wěn)定，有時候機器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強制結(jié)束

不清楚，先回復(fù)，保持熱度

斷開連接問題，發(fā)那科2個端口，之前用了端口#1，通過交換機跟plc和視覺聯(lián)機，現(xiàn)在增加了端口#2，直接和視覺聯(lián)機，端口#1只和plc連接，因為視覺和plc之間不通訊，端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開，不在同一網(wǎng)段

現(xiàn)在的報警暫時還會出現(xiàn)幾次，很少了，

然后機械手接收數(shù)據(jù)的問題是因為相機沒法送出來，在電腦用socket調(diào)試助手試了，發(fā)送后，機械手能接收到

然后就覺得視覺沒法送出來
然后視覺用調(diào)試助手也是了，也是沒問題（這是視覺廠家遠程試的），但是，再次連接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是誰的問題呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

感謝LZ分享，學(xué)習(xí)了

數(shù)據(jù)現(xiàn)在傳輸沒問題了，改了機器人這邊視覺拍照的程序，但是昨天通訊方面沒出過問題，今天又出現(xiàn)了，很不穩(wěn)定，總會出現(xiàn)，208報警，還沒有連接

現(xiàn)在尋求廣大能人義士，能來現(xiàn)場給看看解決一下這個問題，費用問題可以聊，地點是青島

我都是用 PLC做過渡,沒這樣用過,覺得這樣用反而麻煩

這是你機器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
建立連接
送送數(shù)據(jù)請求
接收數(shù)據(jù)
處理數(shù)據(jù)
斷開連接，正常說是不用斷開連接

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫沒問題的，正常情況就應(yīng)該這么寫。

大概率還是通信配置導(dǎo)致的，看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時時間、心跳包之類的參數(shù)，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊，要么不按照標(biāo)準(zhǔn)來自己搞一套，要么生搬硬套標(biāo)準(zhǔn)不考慮實際情況，反正就不好用。

還有就是，現(xiàn)在的機器人大部分都支持跑后臺程序，通信最好還是放在后臺跑，因為機器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的，特別是運動指令執(zhí)行要好久，這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時候時機不好，又是modbus TCP這種強實時性和可靠性的協(xié)議。

放后臺跑，意味著隨時隨地和外設(shè)保持通信，即使發(fā)生通信錯誤，也可以靠輪詢在下一次通信的時候把數(shù)據(jù)補回來，而且因為單獨寫通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯誤處理，就像前面說的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢，可以在偶發(fā)故障的時候完全不影響運行。

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

是，我就是把斷開連接下移到最后一步才好的

引用

引用第8樓cstw18于2025-08-06 15:23發(fā)表的  :

這么寫沒問題的，正常情況就應(yīng)該這么寫。

  

但是我改了之后   確實就好了