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現在公司在弄易個碼垛機  就是一個機械手從一個臺子上抓起  然后再放到小車上 小車上碼上9堆 每堆碼10層  機械手抓一次就是一堆的一層。
機械手在X Y Z3個方向上移動 由3個伺服電機控制。
每碼一層 機械手下降的高度就要減少 沒碼一垛 機械手在X 或者Y上的移動就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個思路吧 憋好幾天了

自己先頂一個

沒搞過，不過見過類似的機子。
控制系統采用三菱Q01的PLC，和運動控制模塊來控制。希望對你有所幫助。

用Q02和QD75D4 還有MR-E的伺服 現在問題就是編程的思路 沒弄過這樣的 也不找到怎么實現每次Z軸下降的高度都減少 還有碼完一跺后再碼令一跺的時候 X  Y軸的定位也要變化 不知道程序要怎么寫 給個大概思路

可不可以根據脈沖數來控制電機的圈數來實現X,Y,Z的距離，具體需要多少就的仔細算過了

用運動控制器PLC吧，三軸插補的就可以了

3軸插補也不行啊 3軸不是同時動的

用,FX3U系列,   價格少, 不追加模塊最大可支持3軸定位,內部有定位表格,很方便.不明白可以加我QQ491576510,

除了機械手的3個軸 還有兩個伺服要控制定位了 3U行嗎？

用定位編號，加上各軸原點修正，應該好用的

一種方法：用寄存器保存垛碼的位置號，在根據每個2個問題間的的間距算出伺服電機要走的距離了，應該不是很難的。
還有一種方法：不是有9層嗎，那就做9個伺服電機走的程序了，在一個一個調用了，那調用完后，在從頭在來了，這樣不就實現垛碼了嗎，就是編程的時候麻煩點了，程序也比較長了，但是方法是比較簡單的

多謝各位的指點 其實我開始的時候的想法和10樓的差不多 但是想著過于麻煩 但是自己水平有限 就是想不出什么簡單的辦法 有人說做個試教程序 用變址 然后手動走一變 以后就可以自動走了 請問各位這個試教程序和變址怎么做呢