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支魂0009
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樓主  發表于: 2023-06-12 17:01
老哥們請教一下。包裝機械加入有一個牽引一個切刀。開啟對標的情況下,現在遇到一個問題。

我牽引對標是使用的切刀伺服的探針,推算主軸位置再加上色標偏移位置在對牽引進行補償的。
但是我如果需要調切刀的位置,我使用運動疊加和相位偏移都試過了。因為我牽引抓取的是切刀我探針,我切刀如果改變位置,牽引所需要的切刀探針信號就會出現變化,這樣會導致我牽引又會重新對標。

可能是我哪里沒弄好,所以想請教一下。多謝!
不會只能先調刀位置,在調色標的偏移位置吧。
marksman_01
一起進步
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1樓  發表于: 2023-06-12 17:23
capture肯定是要抓取主軸位置才有意義,既然你抓了從軸位置推算主軸位置,那你就要做比例推算公式來計算,否則單存的抓取位置+偏移位肯定不準,我不知道你這個是不是電子凸輪的,如果可以在主軸加編碼器的話不說更簡單方便嗎?用編碼器主軸,這樣跟你的切刀就沒有關聯了,一般PLC也都有高速輸入口,不一定非用驅動器的capture功能,高速外部中斷應該也可以
支魂0009
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2樓  發表于: 2023-06-13 09:28
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引用第1樓marksman_01于2023-06-12 17:23發表的  :
capture肯定是要抓取主軸位置才有意義,既然你抓了從軸位置推算主軸位置,那你就要做比例推算公式來計算,否則單存的抓取位置+偏移位肯定不準,我不知道你這個是不是電子凸輪的,如果可以在主軸加編碼器的話不說更簡單方便嗎?用編碼器主軸,這樣跟你的切刀就沒有關聯了,一般PLC也都有高速輸入口,不一定非用驅動器的capture功能,高速外部中斷應該也可以

用的是電子凸輪,差不多就是一個主虛軸后面分別關聯牽引和切刀。
是這樣的之前用三菱的80SSC的模塊,把色標信號接到模塊上,在程序中直接抓取主虛軸的當前相位,從而進行別的補償計算。
現在用的匯川的他這個哪怕是程序中在軸配置中設置了,主虛軸的探針是色標(X5),但是隨著主機速度的變化,色標抓取的主虛軸位置會發生偏移。單個這個沒有參考性。
所以匯川H5U這邊采取的方案是使用伺服驅動器上的探針抓取刀軸的當前相位(這個類似硬件高速中斷,不會有延遲抓取位置不會有偏移),反推主虛軸相位。
現在問題是要修改切刀位置,那色標抓取的切刀位置就會有變化,從而反推的主虛軸的位置也會變化,色標就只能重新計算。
想問一下,用過匯川這個方面案例的老哥,是哪里可以改進一下。
18857713026
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3樓  發表于: 2023-06-13 12:07
說清楚  怎么掛的
    一般枕式包裝機 根據使用的指令的區別
   位置疊加:
                 虛主軸----一比一凸輪或者一比一齒輪-----牽引輸送
                            ----一比一凸輪或者一比一齒輪-----刀虛主軸-----凸輪表----刀軸

  相位偏移:
                 虛主軸----一比一凸輪或者一比一齒輪-----牽引輸送
                            ----凸輪表----刀軸
18857713026
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4樓  發表于: 2023-06-13 12:11
探針補償對象:   牽引輸送
                         探針抓虛主軸即可      補償位置=抓取位置(求模)-色標位置     簡單易用  精度略低
探針補償對象:   刀軸
                         探針抓牽引輸送即可    補償位置=抓取位置(求模)-當前相位(復位完成首次 當前相位=色標位置)      稍微麻煩點 精度高  
                                                          
                                                          每次補償完成更新當前相位:   當前相位 = 色標位置+補償位置
18857713026
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5樓  發表于: 2023-06-13 12:13
停機位置  
             有支持停機位置  的速度指令  直接用即可  
         沒有  用速度指令+絕對定位打斷 即可
支魂0009
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6樓  發表于: 2023-06-13 15:15
引用
引用第4樓18857713026于2023-06-13 12:11發表的  :
探針補償對象:   牽引輸送
                         探針抓虛主軸即可      補償位置=抓取位置(求模)-色標位置     簡單易用  精度略低
探針補償對象:   刀軸
                         探針抓牽引輸送即可    補償位置=抓取位置(求模)-當前相位(復位完成首次 當前相位=色標位置)      稍微麻煩點 精度高  
                                                          
.......


你好,現在使用的方案就是想你上面說的。 主虛軸—— 1:1凸輪 牽引實軸
                                                                                         1:1凸輪 切刀虛軸  —— 1:1切刀實軸
探針補償是把色標信號接到切刀實軸上面。 抓取當前探針切刀當前位置,反推算主虛軸當前位置。

想你上面有說;    補償牽引伺服      可以抓主虛軸位置再加上色標偏移的數值進行補償。但是我這邊實際中,匯川H5U再主虛軸的配置里面設置隨便一個X的點。把色標接到上面。
運行中發現低速抓取的主虛軸是一個位置,高速抓取的位置會發生變化;旧纤俣茸兓,抓取的位置就會變化。這個問題是我這邊程序的問題還是匯川PLC就是這個樣子?
因為之前使用三菱的80SSC就是色標直接i抓主虛軸位置。但是即使速度快抓取的位置也沒有偏差。
支魂0009
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7樓  發表于: 2023-06-13 15:21
引用
引用第5樓18857713026于2023-06-13 12:13發表的  :
停機位置  
             有支持停機位置  的速度指令  直接用即可  
         沒有  用速度指令+絕對定位打斷 即可

您這里有寫補償完成后需要更新當前相位,這里的牽引補償是運動疊加還是相位偏移?
最后更新當前相位是使用相位偏移?
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8樓  發表于: 2023-06-13 19:23
引用
引用第7樓支魂0009于2023-06-13 15:21發表的  :

您這里有寫補償完成后需要更新當前相位,這里的牽引補償是運動疊加還是相位偏移?
最后更新當前相位是使用相位偏移?


不管運動疊加還是相位偏移  都要進行相位更新
相位偏移只是相對運動疊加 可以少掛一個虛刀主軸而已 其他是一樣的  

不想更新相位  選擇方案一  精度略低  枕包機夠用  圓壓圓印刷類精度就不行了
要高精度只能選方案二    
18857713026
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9樓  發表于: 2023-06-13 19:29
引用
引用第6樓支魂0009于2023-06-13 15:15發表的  :


你好,現在使用的方案就是想你上面說的。 主虛軸—— 1:1凸輪 牽引實軸
                                                                                         1:1凸輪 切刀虛軸  —— 1:1切刀實軸
探針補償是把色標信號接到切刀實軸上面。 抓取當前探針切刀當前位置,反推算主虛軸當前位置。
.......


枕包機低精度方案   選擇方案一補償時  不需要設置x點探針
用中斷就能完成補標
[ 此帖被18857713026在2023-06-13 19:35重新編輯 ]
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10樓  發表于: 2023-06-14 09:52
引用
引用第9樓18857713026于2023-06-13 19:29發表的  :


枕包機低精度方案   選擇方案一補償時  不需要設置x點探針
用中斷就能完成補標

你好,是我使用的有問題嗎?使用中斷也是有偏差。一開始都試過這個方案最后發現這樣都有誤差。只有伺服驅動器探針才沒有誤差
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11樓  發表于: 2023-06-14 10:15
引用
引用第10樓支魂0009于2023-06-14 09:52發表的  :

你好,是我使用的有問題嗎?使用中斷也是有偏差。一開始都試過這個方案最后發現這樣都有誤差。只有伺服驅動器探針才沒有誤差


方案一    肯定有偏差 速度越快偏差越大  最大誤差一般在 3mm  疊加補償 實際在2mm左右擺動     盲區要做   保證一個周期只補償一次  
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