成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

現在是這么個情況，設備使用部門提需求說，設備自動運行時切手動操作后再繼續自動，需要設備自動繼續運行，而非人工操作返回自動切手動前的狀態、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態信息，再切自動時比較狀態做報警提示，每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動恢復到切手動前位置狀態，感覺程序量好大啊！

請教下各位有沒有什么好的思路！

三星硬盤生產線2.5inch。一臺機，30個伺服馬達，氣缸，真空也很多。步進馬達也有。工位一般都是一個工位三軸。
看了它的程序3萬步。講一個簡單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤。進行裝碟片，或者打螺絲動作。X和Y各一個滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態，夾緊感應器沒亮，機器報警。程序停留在夾緊這步，點停止，各機械手完成一個循環停止在等待位。因為打螺絲工位。你發出停止信號。它如果在打螺絲，會把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒有按正常順序完成。很多工位同時打4顆螺絲的。
點了停止后，復位報警。進入手動。發現有時候貨沒放好。導致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣，導致夾緊感應器不亮。操作，松開氣缸，把硬盤底座擺好。此時，你可以手動點夾緊。按啟動按鈕即可。也可以在氣缸松開的狀態，直接按啟動。機器也可以繼續運行。
僅僅是這個簡單的思路。實際上，程序也很簡單。

理論上是可以的，可以專門寫一段程序，只要設備暫停后手動操作軸或者氣缸等記憶哪一個操作過的狀態，然后每一次啟動前判斷一下是否有狀態記憶不符，是就執行初始化操作那些工位里面的軸氣缸等，初始化完執行之前的程序

很簡單的，有/無工件檢測嘛，有就直接下一步動作 ，所謂的停止其實是暫停！！！

我目前的做法也是提示操作人員手動操作回到切手動前狀態，自動回的話不考慮安全還好，考慮安全是真的不好弄，如果手動動得太多，變數就太多了，程序不說難做就是很麻煩，前面說簡單的估計沒理解樓主的意思

比方說自動退出前夾子夾緊他手動松開了 切換回自動是可以自動夾緊 但是上面的料你要不要考慮還有沒有 要不要重新取一個 事情真的太多 最好的方法是拒絕這樣的要求 直接說做不到

朋友們分析得精。

感覺好難啃，這不得調試幾個星期，動作多了，很多意想不到。而且操作人員的騷操作是層出不窮

這種要求我一般都是回絕掉。這種改法容易造成程序動作不對造成死機，同時也存在安全隱患。幾個機構還好，項目越大問題越多

1樓大佬的案例極少，工位獨立且產品線附加值高；個人和樓上其他大佬一樣的看法，別答應，復雜的項目會把自己玩死，自動狀態中斷，一律人工干預清線，再初始化復位，最后才能再次自動啟動

人工干預越干預越亂

這個問題是程序框架問題啊。